Per fare un oggetto funzionalmente valido è necessario avere una buona conoscenza del GDL.
L'unico consiglio che mi sento di darti è quello di costruire l'oggetto in modo che l'origine degli assi cartesiani (il punto di coordinate 0,0,0) si trovi al centro della cerniera, in modo che l'eventuale comando ROT possa far ruotare gli elementi correttamente.
Poi, magari sarebbe anche il caso di fare due oggetti separati per la parte fissa e per quella mobile. Potrai unirli in seguito...